Uma escarpa, em geomorfologia, é uma forma de relevo que é uma zona de transição entre diferentes províncias fisiogeográficas que envolve uma elevação aguda (superior a 45º), caracterizada pela formação de um penhasco ou uma encosta íngreme. O termo vem do italiano scarpa. A superfície desta encosta íngreme é chamada de rosto da escarpa.
As escarpas geralmente são formadas pela erosão diferencial de rochas cristalinas ou pelo movimento vertical da crosta terrestre ao longo de uma falha geológica.
